No final do século XVIII a colonização chegou à região do atual Vale do Aço, na época coberto pela Mata Atlântica e ocupado por índios. Os nativos resistiram à invasão européia, que estabeleceu quartéis militares para garantir a posse das terras, a utilização dos rios e a exploração das riquezas minerais abundantes. Francisco de Paula e Silva Santa Maria recebeu as terras de um lugar denominado Ribeirão de Timóteo, que deságua no Rio Piracicaba. Foi o primeiro fazendeiro a se instalar na região, em 1831, estabelecendo-se com a família na Fazenda do Alegre (hoje o bairro tem o mesmo nome), onde iniciou a criação de gado. O local passou a ser ponto de apoio para as embarcações que usavam o Rio Piracicaba em direção a Vila Rica, Vitória ou cidades vizinhas.
A partir desta Sesmaria formou-se o povoado de Timóteo, depois elevada a Vila pertencente à Freguesia de Santana do Alfié, São Domingos do Prata e Jaguaraçu. Elevado à categoria de distrito, Timóteo foi incorporado a município de Antônio Dias, em 1938, e a Coronel Fabriciano, em 1948. Em 29 de abril de 1964, Timóteo emancipa-se politicamente e torna-se município autônomo.
A cidade fica na região Leste de Minas Gerais, a cerca de 216 quilômetros da capital. Seu território ocupa uma área de 145,159 km² e sua população é de mais de 80 mil habitantes.
Timóteo abriga em seu território, juntamente com os municípios de Marliéria e Dionísio, o Parque Estadual do Rio Doce, a maior reserva nativa de mata atlântica de Minas Gerais e uma das maiores do Sudeste brasileiro.
O Índice de Desenvolvimento Humano Municipal (IDH-M) de Timóteo é considerado elevado pelo Programa das Nações Unidas para o Desenvolvimento (PNUD). O município conta também com água tratada, energia elétrica, esgoto, limpeza urbana, telefonia fixa e telefonia celular.
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